Atletico Madrid, geçmişi ve başarıları ile Barcelona ve Real Madrid'den sonra ülkenin en önemli kulüplerinden biri olarak kabul edilir. İç saha maçlarını Vicente Calderón Stadyumu'nda yapan kulübün Real Madrid'le oynadığı derbiler son derece çekişmeli geçer. Takım taraftarlarının büyük bir bölümü Kralın Takımı olarak gördükleri Real'e karşı muhalif olması nedeniyle Atletico'yu tutar. Zaten kulüp 26 Nisan 1903 günü dönemin İspanya yönetimine muhalif üç adet Bask'lı öğrenci tarafından kurulmuştur. Kurucuları kulübü Bask Bölgesi için bir spor kulübünden öte durumda olan Athletic Bilbao'nun bir kolu olarak kurmuşlardır. Kurulması ile birlikte Real Madrid'de bulunan tüm muhalif üyeler bu kulübe geçmiştir.
1921 yılında kadar Athletic Bilbao ile bağlı olan kulüp bu yılda ayrılmış ve iki yıl sonra ilk stadyumları Metropolitano'yu yapmıştır. Daha sonraki stadyumları Vicente Calderón'a 1966'da geçmişlerdir. Çeşitli yenileme çalışmalarının ardından 2017 yılında tekrar Wanda Metropolitano'ya geçmişlerdir.
Kulüp, son olarak 1996 yılında hem La Liga şampiyonluğu hem de Copa del Rey'i aynı sezon içinde kazanma başarısı göstermiştir. Ayrıca 2013 yılında Copa del Rey'i finalde Real Madrid'i 2-1 mağlup ederek tarihinde 10.kez müzesine götürdü. Kulüp tarihinin en büyük başarıları ise 1974 yılında Toyota Kupası olarak da bilinen Kıtalararası Kupa şampiyonluğu, 1962 yılındaki Avrupa Kupa Galipleri Kupası Şampiyonluğu, 2010 ve 2012 yıllarındaki UEFA Avrupa Ligi Şampiyonluğu, 2010 ve 2012 yıllarındaki UEFA Süper Kupası Şampiyonluğudur , ayrıca 1973-74'te Bayern Münih ve 2013-14 ile 2015-16 yıllarında oynadıkları ve en büyük rakibi olan Real Madrid 'e kaybettikleri iki UEFA Şampiyonlar Ligi finali vardır. 2014 Yılında Atletico Madrid, deplasmanda Barcelona ile 1 - 1 berabere kalarak, 1996 yılından sonra şampiyonluğunu ilan etmiştir. Bu Şampiyonluk 18 Yıl aradan sonra gelen ilk şampiyonluktur ve Atletico Madrid'in La liga tarihindeki 10. şampiyonluğu olmuştur.